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明初定都於南京應天府。建文年間，燕王朱棣自北平起兵，發動靖難之變。永樂元年，朱棣頒詔改北平為北京。從永樂元年至三年，多次下令從各地遷入人口至北京。永樂五年閏七月，朱棣頒詔開始營建紫禁城。主持營建工程為泰寧候陳珪、工部侍郎吳中、刑部侍郎張思恭、設計師蔡信。著名的工匠如石工陸祥、瓦工楊青等以及大量工匠，在永樂五年五月到達北京。建造紫禁城和改造北京是同時進行的，以原來的元大都城為基礎改建。紫禁城工程開始後不久，即受到長陵建設及永樂八年、十一年兩次北伐蒙古戰役影響而放慢，至永樂十六年六月方才開始重新開工。

永樂十八年十二月紫禁城完工。永樂十九年正月初一，永樂遷都完成；同年五月遭雷擊，發生大火，前三殿被焚毀。1440年，重建前三殿及乾清宮。1459年，營建西苑。1557年，紫禁城大火，前三殿、奉天門、文武樓、午門全部被焚毀，至1561年才全部重建完工。萬曆二十五年，紫禁城大火，焚毀前三殿、後三宮。復建工程直至天啟七年方完工。

崇禎十七年，李自成軍攻陷北京，明朝滅亡。未幾，明朝山海關總兵吳三桂引清兵入關，擊敗李自成；李自成向陝西撤退前焚毀紫禁城，僅武英殿、建極殿、英華殿、南薰殿、四周角樓和皇極門未焚。同年清順治帝至北京，以皇極門為常朝場所，以未被焚毀的建極殿為位育宮，作為順治帝寢宮；攝政王多爾袞在武英殿辦公。順治元年至順治十四年，重建了午門、天安門、外朝前三殿，將位育宮恢復為建極殿，改名為保和殿；又整修內廷、東路、和西路的建築。康熙六年重建端門。康熙二十二年(1683年），開始部分重建紫禁城其餘被毀建築。雍正十三年，清高宗即位，此後六十年間對紫禁城大規模增建和改建。嘉慶十八年，天理教徒林清率教眾攻打紫禁城。光緒十四年太和門護軍值班室發生火災，由於救火設施不完善，大火燒了兩天，貞度門、太和門、昭德殿被焚。此次損壞直到光緒二十年才修復完畢。

民國元年清帝溥儀退位後仍居於宮內。至民國十三年十一月五日，黃郛攝政內閣公布修正清室優待條件第五條，廢除皇帝尊號，請廢帝溥儀出宮。政府代表李煜瀛、京師警衛司令鹿鍾麟、警察總監張璧，於六日接管皇宮，封存文物。後經攝政內閣核准，經一年之整理，故宮博物院於民國十四年國慶節正式成立開幕。

2012年單日最高客流量突破18萬人次，2019年全年客流量突破1900萬人次，可以說是世界上接待遊客最繁忙的博物館。2013年5月18日起，故宮博物院範圍內禁絕明火，全體員工、在院合作單位和遊客，不管在室內和室外，不分開放區與工作區，一律禁止吸菸、禁用明火。
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