牛頓於1687年所發表的《自然哲學的數學原理》這一巨著,是他科學工作的巔峰之作,也是人類科學史上最重要的經典著作之一。這部經典著作共有三卷。第一卷首先定義什麼是慣性、動量、力,然後陳述三個運動定律─即通常所說的牛頓運動定律。接著牛頓討論了一些微積分定理,但是以古典的幾何方式加上極限的概念所表現的。
介紹了新的數學工具後,牛頓就開始討論平方反比向心力與開普勒運動定律之間的互導、橢圓與橢圓運動的性質、各種擺線的幾何性質、兩物體間因引力而發生的運動、球體對質點的引力及三體運動等等。第二卷所討論的是阻力之下的運動,這是流體力學的開端。第三卷則是把第一卷的數學結果運用到自然現象上。運用這種理論方法,牛頓得到許許多多的結果。這些結果可以解釋許多自然現象,譬如潮汐、月球的不規則運動、歲差等等;有些則預測一些未來的現象,譬如人造衛星等。