ABB工業機器人編程全集(第2版)

第1章 工業機器人概述1
1．1機器人概況1
1．1．1機器人產生與發展1
1．1．2機器人分類與應用4
1．2工業機器人結構與性能9
1．2．1工業機器人組成9
1．2．2工業機器人結構13
1．2．3工業機器人性能17
1．3ABB工業機器人產品22
1．3．1垂直串聯通用機器人22
1．3．2垂直串聯專用機器人26
1．3．3其他機器人及變位器28

第2章 工業機器人程序設計基礎32
2．1運動控制與坐標系32
2．1．1機器人控制模型32
2．1．2關節軸、運動組與關節坐標系35
2．1．3機器人基準坐標系38
2．1．4機器人作業坐標系40
2．1．5坐標系方向的定義43
2．2常用產品的坐標系定義48
2．2．1FANUC機器人坐標系48
2．2．2安川機器人坐標系51
2．2．3ABB機器人坐標系54
2．2．4KUKA機器人坐標系57
2．3機器人姿態及定義62
2．3．1機器人與工具姿態62
2．3．2機器人姿態及定義64
2．3．3常用機器人的姿態參數66
2．4機器人移動要素與定義69
2．4．1機器人移動要素69
2．4．2目標位置與到位區間71
2．4．3移動速度與加速度74

第3章 RAPID程序結構與語法76
3．1RAPID程序結構與格式76
3．1．1RAPID程序結構76
3．1．2RAPID程序模組79
3．1．3RAPID程序格式83
3．2程序聲明與程序調用87
3．2．1程序聲明與程序參數87
3．2．2普通程序的執行與調用89
3．2．3功能程序及調用93
3．2．4中斷程序及調用96
3．3程序數據及定義99
3．3．1數據聲明指令99
3．3．2基本型數據定義101
3．3．3複合型數據與數組定義105
3．3．4結構數據與枚舉數據定義106
3．3．5程序數據性質及定義109
3．4運算式、運算指令與函數程序設計112
3．4．1運算式程序設計112
3．4．2運算指令程序設計114
3．4．3運算函數程序設計116
3．4．4數據轉換函數命令程序設計120
3．4．5字串操作函數命令程序設計126

第4章 運動控制指令程序設計131
4．1基本程序數據定義131
4．1．1程序點與移動速度定義131
4．1．2到位區間及到位檢測條件定義135
4．1．3工具數據與工件數據定義139
4．2機器人移動指令程序設計143
4．2．1指令格式與說明143
4．2．2絕對位置定位指令146
4．2．3機器人TCP插補指令148
4．2．4調用副程序插補指令150
4．3速度與姿態控制指令程序設計152
4．3．1速度控制指令152
4．3．2加速度控制指令154
4．3．3姿態控制指令157
4．4程序點調整指令與函數程序設計161
4．4．1程序偏移指令與程序偏移設定指令161
4．4．2程序偏移與座標變換函數命令165
4．4．3程序點偏置與鏡像函數命令171
4．5數據讀入與變換函數命令程序設計175
4．5．1基本程序數據讀入函數命令175
4．5．2位置轉換與計算函數177

第5章 I/O指令程序設計180
5．1I/O配置與檢測指令程序設計180
5．1．1I/O信號及連接180
5．1．2I/O單元配置指令182
5．1．3I/O檢測函數命令與I/O匯流排檢測指令185
5．2I/O讀寫指令與函數命令程序設計190
5．2．1I/O狀態讀入函數命令190
5．2．2DO/AO輸出指令192
5．2．3I/O讀寫等待指令195
5．3控制點輸出指令程序設計200
5．3．1控制點與設定200
5．3．2移動目標點輸出指令203
5．3．3輸出控制點設定205
5．3．4控制點輸出指令209
5．4其他I/O控制指令程序設計213
5．4．1特殊類比量輸出指令213
5．4．2控制點I/O中斷指令216
5．4．3輸出狀態保存指令219
5．4．4DI監控點搜索指令221

第6章 程序控制指令程序設計224
6．1程序控制指令程序設計224
6．1．1程序等待指令224
6．1．2程序停止指令228
6．1．3程序跳轉指令與程序指標重定指令231
6．2程序中斷指令程序設計235
6．2．1中斷監控指令235
6．2．2I/O中斷設定指令239
6．2．3狀態中斷設定指令243
6．3錯誤處理指示程序設計247
6．3．1錯誤中斷及設定指令247
6．3．2故障履歷創建指令250
6．3．3故障重試指令與重啟移動指令253
6．4軌跡存儲及記錄指令程序設計256
6．4．1軌跡存儲與恢復指令256
6．4．2軌跡記錄指令與函數命令258
6．4．3執行時間記錄指令與函數命令259
6．5協同作業指令與函數命令程序設計262
6．5．1協同作業指令與函數命令262
6．5．2協同作業程序編制264

第7章 通信指令程序設計269
7．1示教器通信指令程序設計269
7．1．1示教器通信指令與函數命令269
7．1．2示教器基本對話指令273
7．1．3對話設定指令與函數命令276
7．2串列通信指令程序設計287
7．2．1序列介面控制指令287
7．2．2串列數據輸出指令288
7．2．3數據讀入指令與函數命令291
7．3網路通信指令程序設計295
7．3．1DeviceNet匯流排通信指令與函數命令295
7．3．2互聯網通信指令與函數298
7．3．3訊息佇列通信指令與函數命令303
7．4檔管理指令程序設計306
7．4．1檔管理指令與函數命令306
7．4．2程序檔載入及保存指令308
7．4．3文本表格安裝指令與讀寫指令311

第8章 其他指令程序設計313
8．1軟體限位元及作業禁區設定指令程序設計313
8．1．1行程保護的基本形式313
8．1．2行程監控區設定指令315
8．1．3行程監控功能設定指令319
8．2作業參數設定指令程序設計323
8．2．1負載設定指令及碰撞檢測設定指令323
8．2．2負載自動測定指令與函數命令325
8．2．3工具坐標系自動測定指令330
8．2．4回轉軸用戶坐標系測算函數命令334
8．3伺服設定指令程序設計337
8．3．1伺服控制模式設定指令與函數命令337
8．3．2伺服參數設定指令與函數命令340
8．3．3伺服參數測試指令與函數命令343
8．4特殊軸控制指令程序設計346
8．4．1獨立軸控制指令與函數命令346
8．4．2伺服焊鉗設定指令349
8．4．3伺服焊鉗監控指令與函數命令352
8．5智慧型機器人控制指令程序設計355
8．5．1智慧感測器通信指令355
8．5．2機器人同步跟蹤指令358
8．5．3機器人EGM控制指令364
8．5．4軌跡校準器控制指令、攝像設備控制指令與函數命令369
8．6系統設定及監控指令程序設計374
8．6．1系統參數讀寫指令374
8．6．2系統狀態檢測函數命令376
8．6．3程序數據檢索及設定指令與函數命令381

第9章 機器人應用程序實例384
9．1機器人作業與控制384
9．1．1搬運機器人與控制384
9．1．2機器人焊接作業387
9．1．3點焊機器人控制389
9．1．4弧焊機器人控制392
9．2搬運機器人程序示例397
9．2．1程序設計要求397
9．2．2程序設計思想398
9．2．3程序設計示例402
9．3弧焊機器人程序示例406
9．3．1程序設計要求406
9．3．2程序設計思想409
9．3．3程序設計示例411

附錄A RAPID指令索引表415
附錄B RAPID函數命令索引表425
附錄C RAPID程序數據索引表430
附錄D 系統預定義錯誤索引表433