控制系統分析與設計

目　錄第1章　控制系統簡介1-1第2章　拉氏轉換與轉移函數2-12.1　拉氏轉換2-12.2　線性非時變系統與轉移函數2-212.3　頻率響應2-292.4　標準一階及二階控制系統2-372.5　系統方塊圖與訊號流程圖2-43第2章練習題2-52第3章　機電系統的線性模式3-13.1　線性非時變系統元件之轉移函數3-23.2　電子電路系統數學模式3-33.3　機械系統數學模式3-123.4　直流馬達轉移函數3-203.5　直流伺服馬達控制系統之線性模式3-293.6　倒單擺系統動力方程式及線性化模式3-423.7　機電系統非線性元件之線性化模式3-48第3章練習題3-50第4章　控制系統分析4-14.1　穩定性與相對穩定4-14.2　控制系統性能與規格4-74.2.1　時間響應性能與規格4-74.2.2　頻率響應性能與規格4-104.3　穩態誤差分析4-144.4　控制系統靈敏度分析4-194.5　控制系統外部干擾分析4-254.6　控制系統分析步驟4-27第4章練習題4-39第5章　控制系統設計5-15.1　常用的控制器型式5-15.2　使用波德圖設計相位領先及相位落後補償器5-75.3　控制系統設計步驟5-195.4　控制器設計例5-21第5章練習題5-36第6章　控制系統穩定性分析與根軌跡6-16.1　控制系統的特徵方程式與穩定性6-16.2　根軌跡的定義6-106.3　根軌跡的畫法6-136.4　使用根軌跡設計控制器6-206.5　使用根軌跡設計PID控制器6-26第6章練習題6-31第7章　狀態空間控制系統分析與設計7-17.1　狀態方程式與轉移函數7-27.2　狀態方程式的解7-177.3　狀態方程式基底變換及相似轉換7-197.4　計算狀態轉移矩陣7-297.5　狀態方程式穩定性分析7-407.6　狀態方程式可控制性與可觀察性7-447.7　狀態方程式狀態回授控制器設計7-547.8　狀態方程式狀態觀察器設計7-617.9　狀態回授與PID控制器7-677.10　倒單擺控制系統分析與設計7-71第7章練習題7-79第8章　控制器數位化與實現8-18.1　Z轉換定義8-28.2　常見取樣訊號或離散訊號的Z轉換8-58.3　Z轉換特性8-88.4　離散時間線性非時變系統與折疊和分8-228.5　連續時間轉移函數的對等離散模式8-278.6　轉換類比控制器為數位控制器8-338.7　雙線性轉換特性8-438.8　選擇數位控制器之取樣時間8-468.9　轉換數位控制器為控制程式8-51第8章練習題8-55附錄A：MATLAB控制工具庫常用指令A-1附錄B：英中文索引B-1附錄C：參考資料C-12-2第2章　ANSI入門簡介2VIIIVII

目　錄第1章　控制系統簡介1-1第2章　拉氏轉換與轉移函數2-12.1　拉氏轉換2-12.2　線性非時變系統與轉移函數2-212.3　頻率響應2-292.4　標準一階及二階控制系統2-372.5　系統方塊圖與訊號流程圖2-43第2章練習題2-52第3章　機電系統的線性模式3-13.1　線性非時變系統元件之轉移函數3-23.2　電子電路系統數學模式3-33.3　機械系統數學模式3-123.4　直流馬達轉移函數3-203.5　直流伺服馬達控制系統之線性模式3-293.6　倒單擺系統動力方程式及線性化模式3-423.7　機電系統非線性元件之線性化模式3-48第3章練習題3-50第4章　控制系統分析4-14.1...