泛用伺服馬達應用技術

第1章　泛用伺服驅動器應用1-11.1　伺服馬達範圍1-11.1.1　伺服馬達驅動器1-21.1.2　交流同步馬達1-31.1.3　編碼器1-31.1.4　伺服驅動器配線1-41.1.5　驅動器的煞車阻抗1-51.2　伺服驅動器的工作1-71.2.1　位置控制單元1-81.2.2　速度控制單元1-171.2.3　驅動單元1-271.2.4　各單元組合成完整的伺服馬達驅動器1-291.3　驅動器增益參數調整1-291.3.1　手動增益參數調整1-291.3.2　自動增益參數調整1-301.3.3　PI與PID差別1-301.3.4　增益與時間的問題1-311.3.5　比例控制模式1-311.4　Vcommand速度伺服的介紹1-321.4.1　Pcommand與Vcommand的比較1-341.5　Tcommand轉矩伺服的介紹1-351.5.1　Tcommand轉矩伺服與P，Vcommand1-361.6　驅動器電子齒輪比設定1-371.6.1　以馬達最高轉速為目的之設定1-371.6.2　以機構解析度為目的之電子齒輪比設定1-381.6.3　電子齒輪比設定範例1-401.6.4　電子齒輪比設定檢討1-44第2章　伺服控制介面2-12.1　基本電學的應用2-22.1.1　基本電學的重要性2-22.1.2　基本迴路2-32.2　基本迴路應用於通訊2-42.2.1　通訊要件2-62.2.2　通訊要件的分辨2-62.2.3　ServoON的說明2-92.2.4　脈波指令2-92.3　三菱FX2N-1PG硬體2-102.3.1　正轉脈波及反轉脈波訊號介面2-132.3.2　Pcommand指令訊號2-162.3.3　計數器清除CLR介面2-182.3.4　零相脈波介面2-192.3.5　原點檢測接線2-202.3.6　驅動器其它必要接腳2-212.3.7　完整的介面接線2-222.3.8　差動元件介面2-252.4　信濃電機伺服驅動器介面2-252.5　PANASONIC伺服驅動器介面2-302.6　YASKAWA伺服驅動器介面2-322.7　OMRONNC213伺服控制模組介面2-352.8　步進馬達的控制介面接線2-42第3章　伺服控制器應用3-13.1　三菱FX2N-1PG模組3-33.1.1　JOG運轉3-43.1.2　gohome機械原點復歸運轉3-113.1.3　座標單位參數設定3-233.1.4　一速位置定位運轉3-263.1.5　二速位置定位運轉3-293.1.6　共通記憶區#3暫存器其它設定3-313.2　OMRONNC213模組3-313.2.1　NC213模組硬體安裝及參數設定3-323.2.2　JOG運轉3-563.2.3　gohome機械原點復歸運轉3-583.2.4　定位運轉3-59第4章　介面接線及控制程式實驗4-14.1　FX2N-1PG開路接線4-24.2　暫存器規劃4-34.3　JOG操作試驗4-64.4　脈波接收試驗4-94.5　將C235模擬成位置計數器4-104.6　模擬歸原點動作4-124.7　絕對座標一速定位4-154.8　相對座標一速定位4-174.9　其它參數設定4-184.10　複合單位運轉4-194.11　完整的測試程式4-21第5章　伺服與步進馬達選用5-15.1　旋轉慣量Intertia的物理定義5-25.2　旋轉慣量與轉矩的關係5-25.3　負載慣量的計算5-35.3.1　圓筒狀物體旋轉，迴轉軸為圓筒中心，5-35.3.2　圓筒狀物體旋轉，迴轉軸不為圓筒中心，5-55.3.3　角柱狀物體旋轉，迴轉軸不為角柱狀中心，5-65.3.4　直線運動物體，負載慣量的計算式5-75.3.5　懸吊物體，負載慣量的計算式5-85.4　負載慣量的換算計算式5-95.5　各項轉矩的定義5-105.5.1　負荷轉矩的計算5-105.5.2　加速轉矩及減速轉矩計算5-135.5.3　運動時需要的轉矩5-155.5.4　運動實效負荷轉矩5-175.6　伺服馬達規格的選用法5-185.7　步進馬達規格的選用法5-195.8　單位換算表5-205.8.1　轉矩單位換算表5-215.8.2　慣量單位換算表5-215.9　馬達選用範例5-225.9.1　慣量計算5-225.9.2　負荷轉矩計算5-235.9.3　加速轉矩計算5-235.9.4　與選用馬達轉矩比較5-245.9.5　計算連續實效轉矩5-245.9.6　選用結果5-255.10　伺服馬達及步進馬達之差別5-255.10.1　步進馬達原點復歸之檢討5-255.10.2　步進馬達的優點5-265.10.3　伺服馬達原點復歸之檢討5-275.10.4　步進馬達一般為低速運轉5-275.10.5　步進馬達構造簡單5-285.10.6　使用步進馬達的選擇原則5-295.10.7　使用伺服馬達的選擇原則5-29

第1章　泛用伺服驅動器應用1-11.1　伺服馬達範圍1-11.1.1　伺服馬達驅動器1-21.1.2　交流同步馬達1-31.1.3　編碼器1-31.1.4　伺服驅動器配線1-41.1.5　驅動器的煞車阻抗1-51.2　伺服驅動器的工作1-71.2.1　位置控制單元1-81.2.2　速度控制單元1-171.2.3　驅動單元1-271.2.4　各單元組合成完整的伺服馬達驅動器1-291.3　驅動器增益參數調整1-291.3.1　手動增益參數調整1-291.3.2　自動增益參數調整1-301.3.3　PI與PID差別1-301.3.4　增益與時間的問題1-311.3.5　比例控制模式1-311.4　Vcommand速度伺服的介紹1-321.4.1　Pcommand與Vcommand...