結合Matlab與ROS快速上手無人自走車

特別收錄 / 編輯的話：

經濟部技術處扮演臺灣科技創新研發的推手，電動車與自駕車是為技術處的主要重點計畫之一，透過自駕技術展現科研與產業合作的最佳典範。為落實自駕車的目標，除了技術上的突破外，科普教育的普及也相當重要，而自自主移動機器人(Autonomous Mobile Robot, AMR) 為實現自駕車的雛型，也是許多大專院學校的研究項目，因此自走車技術推廣是不容忽視的工作。

很高興看到林顯易教授與其學生出版「自學無人自走車 ― 使用 ROS 與MATLAB」一書，本書對無人自走車原理、概念說明到實驗操作都有清楚地說明，帶領讀者進入無人自走車世界，不僅提供對無人自走車有興趣的大專院校學生與社會人士能在家自學，未來更可以接軌自駕車技術，培養出更多創新研發人才。

林教授目前獲經濟部邀請擔任科技專家，學養俱佳，而本書由林教授與學生費心撰寫，在研究繁忙之餘還不忘對科普的重視，特別是林教授在機器人技術已深植十餘年，不僅在機器手臂或是無人自走車技術都有許多研究亮點，所提出 MATLAB 結合 ROS 的創新機器人控制概念為其獨到見解，透過 MATLAB 加速演算法開發的時程，並使用 ROS 提供自走車感測與動力的控制與驅動，未來有機會成為國內外機器人研發的創新平台開發作法。

自駕車技術是國內外車廠的主要研發方向，台灣當然不能落於人後，藉由本書將可落實自駕車技術人才培育與科普推廣，因此本人極力推薦本書給對於自駕車或自走車有興趣的學生與社會人士，在目前科技爆炸的時代，透過本書增加自我的競爭力。

經濟部技術處 處長 邱求慧
自駕車研發市場正有著爆發性的成長，隨著人工智慧科技的成熟，深度學習和強化學習技術的躍進，還有5G 通訊技術推動車聯網的實現，皆成為自動駕駛與先進駕駛輔助系統（ADAS）的高速進展的強大推力。

根據國外研究機構Research and Markets（註）報告指出全球自動駕駛汽車市場價值到2030 年將預計超過2 兆美元，全球銷量將超過5800萬台。

發展自駕車產業，需要大量的軟體運算能力，精密演算法，即時回饋的感測器，以及各種裝置整合。透過MATLAB®& Simulink® 平台開發，可輕易整合人工智慧相關演算法，在同一平台中進行多設備系統開發及模擬，縮短在硬體上實現的成本及時間，加速產品上市時程。著名的電動車特斯拉Tesla 使用MATLAB®& Simulink® 進行建模已超過10 年，仍不斷透過模擬調整硬體效能，以提供更好的產品。台灣本身硬體製造
實力強大，已有固有車用電子上下游完整供應鏈，放眼未來，若加上與國外車廠能接軌的開發系統，必定有機會在全球產業鏈佔有一席之地。

林老師在校內透過輔助機器人實驗室及實踐場域（如木藝基地等），結合無人車和機器手臂，讓學生能夠了解工業4.0 自動化的精髓，在校外，屢屢率領團隊在競賽中創造佳績，並與企業界緊密結合，提供從使用者的角度自動化解決方案，具備著豐富理論與實作的教學經驗背景，書籍的內容十分適合想要踏入自走車/ 自駕車研發領域的初心者。本書內容理論與實作並蓄，除了詳細介紹使用的開發環境，林老師深入淺出的講解自走車理論，佐以數個不同階段的練習實驗，每個實驗步驟詳細，猶如置身課堂聽講，讓讀者可以輕鬆學習，快速理解。

鈦思科技於國內推廣二十餘年，深感在學習初期若能降低門檻，讓初學者從過程中獲得成就感，可進而提高興趣，對於後續的研究便能提升效率及成果，增加未來的競爭優勢，身為鈦思科技總經理，欣聞林老師願意不藏私地分享經驗，開拓初學者學習捷徑，非常推薦大家跟著書中內容一步步操作，定令您受益匪淺。

鈦思科技股份有限公司總經理 申強華