親手操作，控制及校調工業機器人

前言

第1章 工業機器人概述
1.1  機器人的產生與發展
1.2  機器人的分類與概況
1.3  工業機器人的應用與產品

第2章工業機器人的組成與效能
2.1  工業機器人的組成與特點
2.2  工業機器人的結構形態
2.3  工業機器人的技術性能

第3章工業機器人的機械結構
3.1  垂直串聯機器人
3.2  SCARA及Delta機器人
3.3  工業機器人結構實例

第4章機械核心套件及安裝維護
4.1  CRB軸承及同步帶
4.2  滾珠絲杠
4.3  捲動導軌
4.4  諧波減速器原理與產品
4.5  套件型諧波減速器譯型程式的區別
4.6  單元型諧波減速器
4.7  簡易單元型諧波減速器
4.8  齒輪箱型諧波減速器
4.9  微型諧波減速器
4.10  RV減速器原理與產品
4.11  套件型RV減速器
4.12  齒輪箱型RV減速器

第5章電氣控制系統的安裝連接
5.1  系統組成與連接總圖
5.2  控制套件及安裝連接
5.3  伺服驅動器安裝連接
5.4  機器人的電氣連接

第6章工業機器人基本指令程式設計
6.1  程式格式與控制指令
6.2  移動指令程式設計與實例
6.3  輸入/輸出指令程式設計與實例
6.4  程式控制指令程式設計與實例
6.5  變數的程式設計與實例
6.6  平移指令程式設計與實例

第7章點焊機器人作業程式編制
7.1  焊接機器人概述
7.2  機器人點焊系統
7.3  點焊作業檔案的編制
7.4  點焊作業指令程式設計與實例

第8章弧焊機器人作業程式編制
8.1  機器人弧焊系統
8.2  弧焊作業檔案的編制
8.3  弧焊作業指令程式設計
8.4  擺焊作業指令程式設計與實例

第9章其他機器人作業程式編制
9.1  搬運機器人概述
9.2  搬運作業指令程式設計與實例
9.3  通用機器人概述
9.4  通用作業指令程式設計

第10章機器人手動與示教操作
10.1  示教器及功能
10.2  機器人的安全操作
10.3  機器人手動操作
10.4  機器人的示教程式設計
10.5  指令的編輯操作

第11章程式的編輯和再現執行
11.1  程式的編輯
11.2  速度修改、程式點檢查與試執行
11.3  變數的編輯操作
11.4  再現方式與執行條件設定
11.5  程式的再現執行

第12章控制系統的功能設定
12.1  機器人原點的設定
12.2  工具檔案的設定
12.3  機器人進階安裝與設定
12.4  使用者座標系的設定
12.5  運動保護區的設定

第13章控制系統的偵錯與維修
13.1  系統顯示與操作設定
13.2  系統參數設定與硬體規格
13.3  系統資料儲存、恢復和初始化
13.4  系統的狀態監控
13.5  系統警告與故障處理

附錄1  安全模式與選單顯示、編輯總表
附錄2  DX100系統參數總表

前言

　　工業機器人是集機械、電子、控制、電腦、感測器、人工智慧等多學科先進技術於一體的機電一體化裝置，被稱為工業自動化的三大支撐技術之一。隨著社會的進步和工作力成本的增加，工業機器人的應用已越來越廣。

　　工業機器人是一種功能完整、可獨立執行的自動化裝置，它有本身的控制系統，能依靠本身的控制能力來完成規定的作業工作。工業機器人的設計、偵錯、使用、維修人員，需要熟悉機器人的結構，掌握其安裝維護、操作程式設計、偵錯維修技術，才能充分發揮機器人的功能，確保其正常可靠執行。

　　本書不僅介紹工業機器人的產生、發展和分類概況，工業機器人的組成、特點和技術性能等基礎知識，而且重點針對工業機器人的設計、偵錯、使用、維修人員的需求，全面系統地描述工業機器人的機械結構、機械核心套件的結構原理和安裝維護要求；對工業機器人的電氣控制系統組成、控制套件的安裝連接技術進行實際介紹；對工業機器人的基本指令以及點焊、弧焊、搬運、通用機器人的作業指令程式設計進行完整的說明；對工業機器人的手動操作、示教程式設計、再現執行的方法和步驟進行詳細的說明。此外，還對變數程式設計、平移程式設計、作業檔案編制等高層次程式設計技術，以及系統設定、參數設定、硬體規格、執行監控、資料備份與恢復、故障診斷與維修等高層次偵錯維修技術進行深入的說明。本書可為企業工業機器人設計、使用、維修人員及大專院校師生的學習加強提供參考。

　　第1～2章介紹機器人的產生、發展、分類及產品與應用情況；對工業機器人的組成、特點和技術性能進行實際說明。

　　第3章詳細描述工業機器人的結構形態及各部分的機械傳動系統，並以典型產品為例，完整介紹機器人機械套件的安裝和維修方法。

　　第4章對工業機器人的機械核心套件--交換滾子軸承、同步帶、滾珠絲槓、直線導軌、諧波減速器、RV減速器等的結構原理、安裝維護要求進行深入實際的說明。

　　第5章介紹工業機器人電氣控制系統的結構與組成，並以典型產品為例，全面介紹電氣控制系統各組成套件的功能和安裝、連接要求。

　　第6章詳細說明工業機器人基本指令的程式設計格式、程式設計要點、應用技巧，對變數程式設計、平移程式設計等高層次程式設計技術進行全面說明，並提供豐富的程式實例。

　　第7章對點焊機器人作業指令的程式設計格式、程式設計要點，作業檔案的編制方法進行詳細說明，對多點連續焊接、電極修磨與檢測、工件搬運等高層次程式設計技術進行了系統說明，並提供了完整的程式實例。
　　　
　　第8章對弧焊機器人作業指令的程式設計格式、程式設計要點，作業檔案的編制方法進行詳細說明，對漸層焊接、擺焊焊接等高層次程式設計技術進行系統說明，並提供完整的程式實例。

　　第9章對搬運、通用機器人作業指令的程式設計格式、程式設計要點，作業檔案的編制方法進行詳細說明；對輸入/輸出訊號功能與要求、作業指令與控制訊號間的關係等高層次程式設計需要相關的內容進行了深入說明；提供了完整的程式實例。

　　第10章系統介紹了工業機器人的示教器使用，安全操作、手動操作、示教程式設計、指令編輯等基本操作的方法和步驟，對示教條件設定等高層次操作技術進行了詳細說明。

　　第11章系統介紹了工業機器人的程式編輯操作，速度修改、程式點檢查及試執行、再現執行等基本操作的方法和步驟，對變數編輯、程式的平移和映像檔轉換、程式點調整等高層次操作技術進行詳細說明。

　　第12章對工業機器人的原點設定、工具檔案設定、進階安裝設定、使用者座標系設定、運動保護設定等高層次偵錯操作技術進行詳細說明。

　　第13章對工業機器人的示教器設定、系統參數設定與硬體規格、系統資料儲存恢復和初始化、執行監控、系統警告與故障處理等高層次維修操作技術進行詳細說明。

　　由於編著者水準有限，書中難免存在疏漏、缺點和錯誤，望讀者們批評、指正，以便進一步加強本書的品質。

　　本書撰寫參閱了安川公司、Harmonic Drive System、Nabtesco Corporation及其他相關公司的技術資料，並獲得安川技術人員的大力支持與幫助，在此表示衷心的感謝！