機器人程式超簡單：LEGO MINDSTORMS EV3動手作（專題卷）

專題五 藍牙遙控車

5-1學習目標

本章中，我們將學習如何使用訊息傳遞指令連接兩台EV3，一台做遙控器，另一台做遙控車。

5-2簡易線控遙控車

在做藍牙遙控車之前，我們先來做一個簡易版的線控遙控車，順便看一下遙控車的重要元素有哪些吧!

5-2-1 遙控車機構

遙控車的重要元素有兩個：遙控器，以及被搖控的車。在本小節中，我們將兩個觸碰感測器組合起來分別控制車子的兩顆馬達轉動與否，本範例的設定為當連接Port1的觸碰感測器按下時，馬達B會轉動；當連接Port4的觸碰感測器轉動的時候，馬達C會轉動。當您同時按下兩個觸碰感測器時，車子便會直走。注意：兩個觸碰感測器的連接線應選擇長的越方便操縱。

5-2-2 程式撰寫

當您的程式功能越複雜時，寫法就有越多種，以下將介紹其中一種，另一種寫法由您來思考如何寫（可參考本章延伸挑戰第5題的附錄解答）

EasyControlCar1.ev3

STEP 1：在起始指令（Start）後面接一個迴圈指令（Loop），結束條件設定為無限（Unlimited），讓我們後續可以不斷地去偵測按鈕的狀態。

STEP 2：在迴圈中放入一個Switch指令，將選擇條件設定為Port1的觸碰感測器是否被按壓（狀態1）

STEP 3：當Port1觸碰感測器被按壓時（V），讓B馬達狀態為On，馬力為50；當Port1觸碰感測器不為被按壓時（5），讓B馬達狀態為Off。

STEP 4：利用多工的寫法，再拉出一個起始指令（Start），用第二個個起始指令來負責另一組Port4與C馬達關係的程式，重複上面的STEP 1~STEP 3，將Port1改成Port4，馬達B改成馬達C，程式就完成了。

現在，您已經完成了您的簡易版線控遙控車，如果您還有興趣作改裝，也可以改寫成如果沒按觸碰感測器馬達就反轉，或是加上第三個觸碰感測器，設定為按下時車子就停止等等。自由發揮將可能有意想不到的結果。

5-3訊息傳遞指令介紹

接下來我們要進入用藍牙傳遞訊息的教學，這樣我們才可以作出不需要連接線的遙控車。訊息傳遞指令（Messaging）用於在 EV3 主機之間發送藍牙訊息。要發送或接收訊息，必須先通過主機藍牙選單或通過藍牙連接方指令連接 EV3 主機。

訊息傳遞指令（Messaging）有三種模式：發送、接收、比較。右上角的空格為訊息標題，預設為abc。下面由左到右分別為模式選擇、接受訊息的主機名稱、要發送的訊息。訊息值為文字、數字、邏輯。注意：如果未填接收訊息的主機名稱，此訊息將可以被任一主機接收。

5-3-1 訊息指令的三種模式

發送訊息模式下，由左到右分別為模式選擇、接受訊息的主機名稱、要發送的訊息。訊息值可以選擇為文字、數字、邏輯。

接收模式下，通過藍牙從連接的 EV3 主機接收文字、數字或邏輯訊息。接收的訊息輸出在接收了訊息之前爲“否”。可從訊息輸出來得知是否已接收訊息。訊息標題用於接收同標題的訊息。

比較模式下，將接收的訊息與現有值進行比較。由左到右分別為：模式選擇、比較符號、比較的內容、比較結果輸出、接收到的訊息輸出。

專題五 藍牙遙控車

5-1學習目標

本章中，我們將學習如何使用訊息傳遞指令連接兩台EV3，一台做遙控器，另一台做遙控車。

5-2簡易線控遙控車

在做藍牙遙控車之前，我們先來做一個簡易版的線控遙控車，順便看一下遙控車的重要元素有哪些吧!

5-2-1 遙控車機構

遙控車的重要元素有兩個：遙控器，以及被搖控的車。在本小節中，我們將兩個觸碰感測器組合起來分別控制車子的兩顆馬達轉動與否，本範例的設定為當連接Port1的觸碰感測器按下時，馬達B會轉動；當連接Port4的觸碰感測器轉動的時候，馬達C會轉動。當您同時按下兩個觸碰感測器時，...

第一章　樂高機器人發展史與EV3硬體介紹
第二章　EV3-G安裝與環境介紹
第三章　迴力車與避障車
第四章　紅外線遙控車
第五章　藍牙遙控車
第六章　比例控制循跡
第七章　打地鼠一
第八章　打地鼠二
第九章　超音波電子琴
第十章　App Inventor 結合機器人控制
附錄A　組裝範例機器人
附錄B　Sound/Image Edit
附錄C　使用wifi
附錄D　匯入Mindsensors blocks

第一章　樂高機器人發展史與EV3硬體介紹
第二章　EV3-G安裝與環境介紹
第三章　迴力車與避障車
第四章　紅外線遙控車
第五章　藍牙遙控車
第六章　比例控制循跡
第七章　打地鼠一
第八章　打地鼠二
第九章　超音波電子琴
第十章　App Inventor 結合機器人控制
附錄A　組裝範例機器人
附錄B　Sound/Image Edit
附錄C　使用wifi
附錄D　匯入Mindsensors blocks