機器人介面與控制設計實務

　　本書內容以實務設計為導向，以簡易的學習目標、實務性圖片、每章自我測驗單元等，提供機器人介面與控制設計實務上的基礎知識，輔以圖表、自我測驗等內容，使得學習的重點均可完全掌控，亦不涉及繁複的數學推導，故內容淺顯易懂，編排兼具邏輯性與嚴謹的架構，書中通訊介面以及系統的執行畫面與數據均經過嚴謹的實務驗證，十分具有參考與學習的價值。本書提供了所需的基本知識與技能，對於學生入門此一領域，這是一本相當易於閱讀的教材，十分適合電機、電子、自動化、控制、資訊等背景學子從事機器人相關領域的教材，或者亦可作為學生、工程師自修參考之用。

作者簡介

林熊徵

　　1962年生於臺灣彰化。1986年國立臺灣師範大學工業教育系畢，負笈澳洲旋濱科技大學（Swinburne University of Technology），分別於1994年、2002年取得電機工程碩士與博士學位。

　　曾任教於中州科技大學電機工程系、建國科技大學自動化工程系暨機電光系統研究所，現為國立勤益科技大學電子工程系所專任教授。

　　專長領域：自動化控制、控制系統、機電整合、電力電子、網路監控

緒論

第一章  基礎通訊介面與應用軟體介紹
1.1  RS232 介紹
1.2  TCP/IP 介紹
1.3  CANBUS 介紹
1.4  USB 介紹
1.5  8051 單晶片介紹
1.6  LabVIEW 軟體介紹
1.7  C++Builder 介紹

第二章  控制邏輯設計
2.1  基礎電子電路
2.2  數位邏輯設計
2.3  控制系統概論

第三章 機器人區域迴路控制系統
3.1  機器人發展概況
3.2  機器人學基礎概念
3.3  系統架構
3.4  機器人示意圖

第四章  硬體架構與實作技巧
4.1  硬體系統介紹
4.2  動作功能定義
4.3  馬達控制系統
4.4  硬體電路設計

第五章  軟體實現方法
5.1  LabVIEW 軟體系統
5.2  C++ Builder 軟體系統
5.3  CTM 命令接收流程
5.4  動作控制流程
5.5  雷射燈與LED燈控制流程

第六章  機器人各軸控制
6.1  機器人單軸控制
6.2  機器人多軸控制

第七章  結論
參考文獻

附錄一  機器人關節活動範圍
附錄二  機器人機械結構圖
附錄三  TA7257P 馬達驅動器附錄四 SI5300 馬達驅動器
附錄五  命令資料表（Command Data Table）
附錄六  機器人動作影像分解圖