何廣平

本書主要介紹了近十餘年來課題組在欠驅動機器人方面的部分研究工作。全書共10章。第1章緒論，主要介紹了欠驅動機械系統的特徵及應用；第2章介紹了欠驅動機械系統的一些非線性規範形。這部分內容也反映了全書的組織邏輯；第3章介紹了微分平坦欠驅動機械系統的運動規劃與全域漸近穩定控制方法；第4章介紹了具有近似仿射嚴格回饋規範形的欠驅動機器人的動力學與局部漸近穩定控制方法；第5章介紹了具有非仿射嚴格回饋規範形的欠驅動機器人系統的動力學與全域漸近穩定控制方法；第6章介紹了一階非完整約束欠驅動機器人的鏈式規範形變換方法；第7章介紹了二階非完整約束欠驅動機器人的鏈式規範形與指數穩定控制方法；第8章討論了一般不具有某種特殊規範形的欠驅動機器人系統的動力學與控制問題；第9章討論了欠驅動仿鳥撲翼飛行器的動力學性質與全域漸近穩定控制方法；第10章介紹了變約束欠驅動機器人系統的混雜動力學建模與軌道穩定控制方法。