機器人操作系統(ROS)及仿真應用

第1章 Linux Ubuntu入門基礎
1.1 Ubuntu 簡介
1.2.1 準備工具
1.2.2 製作Ubuntu系統安裝啟動U盤
1.2.3 在 Windows 10作業系統下創建空白磁碟分割
1.2.4 利用U盤安裝Ubuntu系統
1.3 Ubuntu 20.04 使用入門
1.3.1 截圖快速鍵
1.3.2 Ubuntu 20.04 介面簡介
1.3.3 命令行使用入門
1.4 本章小結

第2章 ROS安裝與系統架構
2.1 ROS簡介
2.2 ROS安裝與配置
2.3ROS默認安裝2.4 ROS架構
2.4.1 ROS檔案系統級
2.4.2 ROS計算圖級
2.4.3 ROS開源社區級
2.4.4 常用包管理指令
2.5 Visual Studio Code安裝與配置
2.6 Visual Studio Code卸載
2.7 本章小結

第3章 ROS通信方式
3.1 主題
3.1.1 概述
3.1.2 發佈器程式設計實例：小烏龜速度控制
3.1.3 訂閱器程式設計實例：小烏龜速度接收
3.2 服務
3.2.1 概述
3.2.2 自訂srv消息檔程式設計實例
3.2.3 服務端程式設計實例
3.2.4 用戶端程式設計實例
3.3 動作庫
3.3.1 概述
3.3.2 自訂action消息檔程式設計實例
3.3.3 用戶端程式設計實例
3.3.4 服務端程式設計實例
3.4 參數伺服器
3.4.1 創建yaml文件
3.4.2 載入yaml檔
3.4.3 在節點中進行參數讀取
3.5 本章小結

第4章 ROS實用工具
4.1 座標變換
4.1.1 廣播TF 變換
4.1.2 監聽TF 變換
4.2 開機檔案
4.2.1 編寫launc 件
4.2.2 Launc 件解析