泛用伺服馬達應用技術（第二版）

第1章　泛用伺服驅動器應用1.1　伺服馬達範圍1.1.1　伺服馬達驅動器1.1.2　交流同步馬達1.1.3　編碼器1.1.4　伺服驅動器配線1.1.5　驅動器的煞車阻抗1.2　伺服驅動器的工作1.2.1　位置控制單元1.2.2　速度控制單元1.2.3　驅動單元1.2.4　各單元組合成完整的伺服馬達驅動器1.3　驅動器增益參數調整1.3.1　手動增益參數調整1.3.2　自動增益參數調整1.3.3　PI與PID差別1.3.4　增益與時間的問題1.3.5　比例控制模式1.4　Vcommand速度伺服的介紹1.4.1　Pcommand與Vcommand的比較1.5　Tcommand轉矩伺服的介紹1.5.1　Tcommand轉矩伺服與P，Vcommand1.6　驅動器電子齒輪比設定1.6.1　以馬達最高轉速為目的之設定1.6.2　以機構解析度為目的之電子齒輪比設定1.6.3　電子齒輪比設定範例1.6.4　電子齒輪比設定檢討第2章　伺服控制介面2.1　基本電學的應用2.1.1　基本電學的重要性2.1.2　基本迴路2.2　基本迴路應用於通訊2.2.1　通訊要件2.2.2　通訊要件的分辨2.2.3　ServoON的說明2.2.4　脈波指令2.3　三菱FX2N-1PG硬體2.3.1　正轉脈波及反轉脈波訊號介面2.3.2　Pcommand指令訊號2.3.3　計數器清除CLR介面2.3.4　零相脈波介面2.3.5　原點檢測接線2.3.6　驅動器其它必要接腳2.3.7　完整的介面接線2.3.8　差動元件介面2.4　信濃電機伺服驅動器介面2.5　PANASONIC伺服驅動器介面2.6　YASKAWA伺服驅動器介面2.7　OMRONNC213伺服控制模組介面2.8　步進馬達的控制介面接線第3章　伺服控制器應用3.1　三菱FX2N-1PG模組3.1.1　JOG運轉3.1.2　gohome機械原點復歸運轉3.1.3　座標單位參數設定3.1.4　一速位置定位運轉3.1.5　二速位置定位運轉3.1.6　共通記憶區#3暫存器其它設定3.2　OMRONNC213模組3.2.1　NC213模組硬體安裝及參數設定3.2.2　JOG運轉3.2.3　gohome機械原點復歸運轉3.2.4　定位運轉第4章　介面接線及控制程式實驗4.1　FX2N-1PG開路接線4.2　暫存器規劃4.3　JOG操作試驗4.4　脈波接收試驗4.5　將C235模擬成位置計數器4.6　模擬歸原點動作4.7　絕對座標一速定位4.8　相對座標一速定位4.9　其它參數設定4.10　複合單位運轉4.11　完整的測試程式第5章　伺服與步進馬達選用5.1　旋轉慣量Intertia的物理定義5.2　旋轉慣量與轉矩的關係5.3　負載慣量的計算5.3.1　圓筒狀物體旋轉，迴轉軸為圓筒中心5.3.2　圓筒狀物體旋轉，迴轉軸不為圓筒中心5.3.3　角柱狀物體旋轉，迴轉軸不為角柱狀中心5.3.4　直線運動物體，負載慣量的計算式5.3.5　懸吊物體，負載慣量的計算式5.4　負載慣量的換算計算式5.5　各項轉矩的定義5.5.1　負荷轉矩的計算5.5.2　加速轉矩及減速轉矩計算5.5.3　運動時需要的轉矩5.5.4　運動實效負荷轉矩5.6　伺服馬達規格的選用法5.7　步進馬達規格的選用法5.8　單位換算表5.8.1　轉矩單位換算表5.8.2　慣量單位換算表5.9　馬達選用範例5.9.1　慣量計算5.9.2　負荷轉矩計算5.9.3　加速轉矩計算5.9.4　與選用馬達轉矩比較5.9.5　計算連續實效轉矩5.9.6　選用結果5.10　伺服馬達及步進馬達之差別5.10.1　步進馬達原點復歸之檢討5.10.2　步進馬達的優點5.10.3　伺服馬達原點復歸之檢討5.10.4　步進馬達一般為低速運轉5.10.5　步進馬達構造簡單5.10.6　使用步進馬達的選擇原則5.10.7　使用伺服馬達的選擇原則

第1章　泛用伺服驅動器應用1.1　伺服馬達範圍1.1.1　伺服馬達驅動器1.1.2　交流同步馬達1.1.3　編碼器1.1.4　伺服驅動器配線1.1.5　驅動器的煞車阻抗1.2　伺服驅動器的工作1.2.1　位置控制單元1.2.2　速度控制單元1.2.3　驅動單元1.2.4　各單元組合成完整的伺服馬達驅動器1.3　驅動器增益參數調整1.3.1　手動增益參數調整1.3.2　自動增益參數調整1.3.3　PI與PID差別1.3.4　增益與時間的問題1.3.5　比例控制模式1.4　Vcommand速度伺服的介紹1.4.1　Pcommand與Vcommand的比較1.5　Tcommand轉矩伺服的介紹1.5.1　Tcommand轉矩伺服與P，Vcomma...